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屈完再次到达齐军，请求面见齐侯并陈述事情。管仲说：“楚使又来了，他们一定是想缔结盟约。请您好好接待他们。”屈完见到齐桓公后行了礼，桓公也回敬了礼，并问他来的目的是什么。屈完说：“我们的国君因为不向您进贡的原因，招致了您的讨伐，我国国君已经认识到了自己的罪过。如果您愿意退兵一个营地，我们国君岂敢不听从您的命令！”齐桓公回答道：“如果你们的大夫可以辅助你们的君主履行旧有的职责，让我有理由向天子交代，我还需要什么呢？”屈完表示感谢后离开了。屈完回到楚国后向楚王报告：“齐侯已经答应我撤回军队了，我也答应了他会进贡，大王不能失信啊。”过了一会儿，侦察兵报告：“齐国的军队已经全部拔寨离开。”楚成王再次派人前去探察情况，回来告诉他说：“齐军已经撤退了三十里，扎营在召陵。”楚成王说：“齐国军队的撤退，说明他们害怕我们了。”因此，他有意悔改之前答应的缴纳包茅的承诺。子文说：“那八个国家的国君，都不会对一个普通百姓失信，您怎么可以让一个普通人对国君食言呢？”楚王听了不再说话。于是命令屈完带着八车金帛，再次前往召陵慰劳八路军队，另外还准备了一车包茅，在齐军面前展示过后，然后正式上表，像对周王进贡一样。
话说许穆公去世，他的儿子继位，成为了新的君主，他就是僖公。为了感谢齐桓公的帮助，僖公派遣了大夫百佗，率领士兵前往召陵会合齐军。桓公听说屈完又来了，就吩咐各国诸侯：“将各国的兵车和步兵，分为七队，分别列在七个方向。齐国的军队驻扎在南方，用来抵挡楚军的冲击。等待齐军中鼓声响起，七路军队一起敲鼓，武器和盔甲都要整理得非常整齐，以此来显示我国强大的威势。”屈完进入齐军后，见到了齐侯陈设的犒军物品。桓公命令将这些物品分派给八路军队。经过检验，包茅这一路军队的物品仍然让屈完收管，并由他亲自进贡。齐桓公问道：“大夫是否曾经见过我们中原的军队？”屈完回答说：“我是南部的人，还没有机会亲眼见证中原军队的强盛，希望能够借此机会一睹其风采。”齐桓公和屈完一起登上战车，远远地望着各国的军队，每个国家都占据着一方，联络了数十里不间断。齐军中突然响起一声战鼓，七路军队的鼓声相应，就像是雷声震击一般，让人震惊不已。桓公满脸喜悦地对屈完说：“我有这么多的军队，如果去打仗，还怕打不赢吗？如果去进攻，还怕攻不下来吗？”屈完回答说：“您能够成为中原诸侯的领袖，是因为您代表天子宣扬德行，安抚百姓。如果您用德行来维系诸侯，谁敢不听从呢？但是，如果您依赖兵力去强行征服，虽然楚国领土不算广大，可是我们有方城作为城墙，汉水作为护城河，城墙高峻，护城河深广，即使您有百万大军，也未必能在这里取得胜利。”桓公脸上露出惭愧的神色，对屈完说：“大夫您真是楚国的良才！我愿意与您的国家恢复我们先辈的友好关系，怎么样？”屈完回答说：“您对我们国家的社稷给予恩惠，使我们国君有幸与您结为同盟，我们国君岂敢推辞？请您允许我们订立盟约吧。”桓公说：“可以。”当晚，桓公留下屈住在营中，并设宴款待他。第二天，在召陵设立了祭坛，桓公作为主盟人，管仲作为司盟人。屈完代表楚君宣读盟约，共同立下誓言：“从今以后，我们七国将世代保持盟好关系。”桓公先喝下牲血，然后其他六国和屈完依次喝下。仪式结束后，屈完再次拜谢。管仲私下与屈完交谈，请求释放聃伯回郑国。屈完也代表蔡侯道歉。双方都答应了对方的请求。管仲下令撤军回国。在回去的路上，鲍叔牙问管仲：“楚国的罪过，在于僭越称霸。我不明白你为什么用包茅这个理由来责备他们。”管仲回答说：“楚国僭越称霸已经三代了，我们因此而排斥他们，视他们为蛮夷。但如果我们要求他们改变称号，楚国会听从我们的吗？如果他们不听从，那么必然会爆发战争。一旦战争开始，双方都会报复，这种祸乱不是几年就能解决的，北方和南方都将因此而动荡不安。我用包茅这个理由，是为了让他们更容易接受我们的要求。只要有认错的名义，也足以向其他诸侯炫耀，向天子回报，这不比无休止的战争和祸乱要好吗？”鲍叔牙听后赞叹不已。胡曾先生有一首诗说：“楚王南海目无周，仲父当年善运筹。不用寸兵成款约，千秋伯业诵齐侯。”髯翁写诗讽刺桓公和管仲的苟且偷安结局，这样做对楚国并没有造成伤害。因此，当齐国军队撤退后，楚国的军队仍然照旧侵犯中原地区，桓公和管仲再也不能组织军队讨伐楚国了。这首诗说：“南望踌躇数十年，远交近合各纷然。大声罪状谋方壮，直革淫名局始全。昭庙孤魂终负痛，江黄义举但贻愆。不知一歃成何事，依旧中原战血鲜！”
陈国的大夫辕涛涂听说了撤军的命令，就和郑国的大夫申侯商量说：“如果军队取道陈国和郑国回国，那么粮食、衣物和鞋子等物资的消耗将会非常巨大，国家必定会因此疲惫不堪。不如沿着东海的道路回国，让徐国和莒国承担供应的辛苦，我们两个国家才能稍微得到喘息。”申侯说：“好主意，你说得对。”辕涛涂向齐桓公说：“您曾经北伐过戎狄，南伐过楚国，如果您派遣诸侯的士兵来观察东夷的情况，东方的诸侯肯定会害怕您的威势，不敢不来朝见您。”齐桓公说：“大夫的话很有道理。”过了一会儿，申侯请求见面，齐桓公就把他召进来了。申侯走进来说：“臣听说军队不能超时出征，以免过度劳民。现在已经是从春天到夏天了，还有霜露、风雨，军队的力气已经消耗殆尽了。如果沿着陈、郑走的话，需要的粮食和物资，已经超过了我们的国库负担。如果从东方出发，如果东夷阻挡道路，我们恐怕无法承受战争的代价，那我们应该怎么办呢？辕涛涂只是在考虑自己国家的利益，这并不是一个好主意。请您好好考虑一下！”桓公说：“如果没有您的提醒，我差点就误了大事！”于是下令将辕涛涂抓起来交给军队，让郑伯把虎牢这片土地，作为赏赐给申侯的功劳。因此让申侯扩大了他的城邑，成为南北的屏障。郑伯虽然遵从命令，但从此心中就有了不满。陈侯派人送来贿赂，多次请求宽恕，桓公才赦免了辕涛涂。诸侯们都回到了自己的国家。桓公因为管仲的功劳很大，所以就剥夺了大夫伯氏的骈邑三百户，用来增加管仲的封地。
楚国国王看到其他诸侯的军队都撤退了，他不想向齐国贡献包茅。但是屈完说：“我们不能失信于齐国！而且，楚国已经远离了周朝，所以我们让齐国得到了这个特权，使得他们对我们更加看重。如果我们利用这个特权来与周朝保持联系，那么我们和齐国可以同舟共济。”楚国国王问道：“那么另外两位国王怎么办？”屈完回答说：“我们不需要按照爵位来称呼他们，只需要称呼他们为远方的臣子就可以了。”楚国国王同意了他的建议。之后，屈完被派为使者，带着十车包茅和金银财宝，向天子献上了贡品。周朝的惠王非常高兴，说：“楚国已经很久没有履行职责了。现在他们这么顺从了，难道不是先王的灵感吗？”于是他向文武庙里的神明通告这个好消息，并且把祭肉赐给了楚国。他对屈完说：“你要守卫好南方，不要侵犯中原！”屈完拜谢之后便离开了。
屈完离开后，齐桓公派遣隰朋前去，向周惠王表示服从楚国的消息。周惠王非常礼遇隰朋。隰朋请求见周朝的世子，但惠王却露出不高兴的表情。于是，他派遣次子和世子郑一同前来接见。隰朋微微地观察着惠王的神情，感觉他好像有着无所适从的样子。隰朋从周国回来后，对齐桓公说：“周国快要乱起来了！”齐桓公问：“为什么这么说？”隰朋说：“周朝的君王长子名字叫做郑，是先皇后姜氏所生，并且已经正式担任东宫的职位。姜后过世后，周朝的次妃陈妫得到了很高的宠爱，成为了继后，并且生下了一个儿子叫做带。带善于巴结周王，周王非常喜欢他，甚至称呼他为太叔。因此，他想要废除世子的身份，而立带为太子。我看到周惠王的神情有些慌乱，肯定是这件事情在他的心中占据了很大的位置。我担心这件事情会像《小弁》那样重演！作为盟主的您，一定要考虑到这件事情。”齐桓公于是召见管仲商议此事。管仲说：“我有一个办法，可以稳定周王室。”齐桓公问道：“仲父的计策是什么呢？”管仲回答道：“周朝的世子岌岌可危，他的支持者非常孤立。现在您可以写信给周王，告诉他：‘诸侯都想要见世子，请让世子出来会见各位诸侯。’等到世子出现在大庭广众之下，他的地位就已经确定了，君臣之间的关系也就确定下来了。即使周王想要废除世子的身份，也会很难实现了。”齐桓公听了管仲的建议后，觉得非常好。于是他向各个诸侯发出通告，明年夏天在首止会见。之后，他又派遣隰朋去向周王传达消息：“各位诸侯都想要见世子，以表达对君王的尊敬。”周惠王原本不想让他的儿子出去会见诸侯，但是齐国的实力强大，而且这个请求名正言顺，他很难拒绝。于是，隰朋回来报告了这个消息。
到了第二年的春天，齐桓公派遣陈敬仲先去首止，建造宫殿等待世子的到来。到了夏天的五月，齐国、宋国、鲁国、陈国、卫国、郑国、许国和曹国的八个诸侯国一起来到首止。周朝的世子郑也到了，停在行宫中。齐桓公带领各位诸侯共同起居，而世子郑则一再表示谦让，想要按照宾主之间的礼仪来相见。齐桓公说：“我们这些小小的臣子，能够在这样的宫殿里，见到世子就像见到了国王一样，敢不跪拜！”而世子郑回答说：“诸位大人请不要这样了。”那天晚上，世子郑派人请齐桓公到行宫中，告诉他太叔带谋图篡位的事情。桓公说：“我会和众臣一起立下盟誓，共同支持世子，世子不必担心！”世子郑非常感激，于是留在行宫中。各个诸侯也不敢回国，各自在馆舍中轮流进献酒食，为随同过来的人们犒劳。世子郑担心让各个国家过于劳累，于是想要辞别他们，回到周朝的京城去。桓公说：“我愿意和世子多留一会儿，是为了让天子知道我们爱戴世子，不忍心与他分别，以此来阻止他们的邪恶计划。现在正是夏天最热的时候，我们稍微等待秋天凉爽一些，再护送世子回朝。”于是提前选定了盟誓的日期，定在秋天八月的吉祥之日。
话说周惠王看到世子郑迟迟没有回来，知道是齐侯推举他为领袖，心中很不高兴。再加上惠后和叔带每天都在旁边说世子郑的坏话，这些话逐渐影响了周惠王的看法。太宰周公孔来拜见周惠王，对他说：“齐侯虽然名义上征伐楚国，但实际上并不能给楚国带来更多的伤害。现在楚国人民已经顺服，贡献物资，与过去不可同日而语，我还没有看到楚国比齐国弱的地方。齐国又率领其他诸侯国拥护世子郑，我不明白他们的意图，也不知道他们要把我置于何地！我想请太宰帮忙给郑伯送去一封密信，让郑伯放弃齐国，投奔楚国，并替我向楚君表达我的诚意，努力为周国效力，以免辜负我的期望！”太宰周公孔听了周惠王的话，说：“楚国的效顺也是齐国的力量所致。大王为什么要抛弃一直以来亲密的伯舅，而去投奔刚刚依附的蛮夷呢？”周惠王回答道：“如果郑伯不离开，其他诸侯也不会离开，这样就能保证齐国没有其他的阴谋了吧？我的决心已经定了，太宰您也不用再劝了。”周惠王于是为郑伯写了一封密函，封得非常严实，然后交给太宰周公孔密送。周公孔不知道信中写了什么，只能让人赶紧将信送到郑伯那里。郑文公打开信函看了一遍，上面写道：“世子郑违背了父亲的命令，搞阴谋篡位，不能成为我的继承人。我的意思是支持次子带继位。如果叔父您愿意放弃齐国，支持我的小儿子，我愿意委托国家给您来治理。”郑伯看了信中的内容，非常高兴地说：“我们的祖先武公、庄公，世代作为周王的卿士，领导诸侯，没想到中间断绝，沦为小国。厉公又有迎立天子的功劳，却未曾受到重用。现在周王特意把国家交给我，大权在握，各位大夫可以祝贺我了。”大夫孔叔劝谏说：“齐国是因为我们的缘故，与楚国发生战争。现在我们反而去帮助楚国，这是违反道义的。况且扶持世子是天下的大义，您不能独自背弃这个原则。”郑伯说：“跟随霸主怎么样？跟随国王呢？而且国王的心思并不在世子身上，我何必去爱护他呢！”孔叔回答：“周朝的主祭，只有嫡长子才有资格。幽王宠爱伯服，桓王宠爱子克，庄王宠爱子颓，这些都是您知道的。如果人心不附，身死无成。您不遵循大义，反而要走五大夫的老路吗？您以后一定会后悔的！”大夫申侯说：“天子的命令，谁敢违背呢？如果听从齐国的盟约，那就是放弃了天子的命令。我离开的话，诸侯一定会产生疑虑，疑虑就会导致他们散伙，盟约未必能成功。而且世子有外部的支持，太叔也有内部的势力，两个儿子的胜负还没有定论。不如先回去，观察一下形势再做决定。”郑文公听从了申侯的建议，借口国内有事，没有告别就离开了。齐桓公听说郑伯逃跑了，非常生气，于是打算拥戴世子来讨伐郑国。管仲对此表示：“郑国与周国接壤，肯定是有人从周国那里引诱他们的。只有一个人的去留，是不能阻止大计的。而且盟约已经到期了，我们应该等待盟约达成再做打算。”齐桓公听了管仲的建议，表示同意。于是他们就在旧坛举行首止仪式，歃血结盟。参加的有齐、宋、鲁、陈、卫、许、曹七个国家的诸侯。世子郑来到现场，但并没有参加歃血仪式，这表明其他诸侯不敢和世子郑为敌。盟约的内容是：“我们一同缔结盟约，共同保护王储，维护王室的安宁。如果有人违背盟约，神灵会惩罚他！”盟约达成之后，世子郑下了台阶，向其他诸侯鞠躬致谢，说：“在先王的灵魂的庇佑下，你们没有忘记周室，亲近并支持我，从文武百官到各级官员，都对我有所帮助！我还怎么会忘记你们的恩赐呢？”其他的诸侯们也纷纷下拜表示敬意。第二天，世子郑准备回去，各国都派出了车队和随从来护送。齐桓公和卫侯亲自将世子郑送出卫国边境，世子郑流着眼泪与他们告别。史官有诗赞美道：“君王溺爱冢嗣危，郑伯甘将大义违。首止一盟储位定，纲常赖此免凌夷。”郑文公得知其他诸侯要召开盟约会议，并且要讨伐郑国，因此不敢继续跟随楚国。